מוזיאון מגדל דוד לתולדות ירושלים ממוקם במצודה מימי הביניים הידועה בשמה 'מגדל דוד' בסמוך לשער יפו, שער הכניסה ההיסטורי לעיר העתיקה, ומציג את סיפורה של ירושלים, את האירועים הבולטים בתולדותיה למן העדויות הראשונות לקיום עיר בירושלים באלף השני לפנה"ס ועד להיות ירושלים בירת מדינת ישראל ואת חשיבותה לבני שלוש הדתות.